Las relaciones entre Cuba y África se estrecharon a partir de diciembre de 1964, durante un amplio recorrido que realizó el Comandante Ernesto Che Guevara por Argelia, Mali, Congo Brazzaville, Guinea Conakry, Ghana, Dahomey (hoy Benin) y Egipto, donde conversó con varios Jefes de Estado y de Gobierno y con numerosos líderes de grupos y movimientos de liberación de ese continente.

En Brazzaville (República del Congo) se entrevistó con los máximos responsables del Movimiento Para la Liberación de Angola (MPLA): Agostinho Neto, Lucio Lara y Luis de Azevedo, quienes le plantearon la necesidad de recibir instructores para entrenar a sus combatientes. 

Cuba despachó hacia el Congo un grupo de instructores militares para adiestrar a sus guerrilleros, que tenían en esa época dos frentes de guerra: uno en Dembo y Nambuangongo, a cien kilómetros al nordeste de Luanda, y otro en Cabinda. 

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Los acontecimientos ocurridos en Portugal en abril de 1974, con el derrocamiento de la dictadura de Marcelo Caetano, abrieron paso a la futura independencia de las colonias portuguesas en África. En ese año, el MPLA representaba lo más puro del movimiento nacionalista angolano que se enfrentaba a las ambiciones de dos grupos apoyados por Estados Unidos, Sudáfrica y Zaire: el Frente Nacional de Liberación de Angola (FNLA) encabezado por el colaborador de la Agencia Central de Inteligencia (CIA), Holden Roberto, y la Unión Nacional para la Independencia de Angola (UNITA), liderada por el sanguinario Jonas Savimbi, colaborador de los servicios secretos portugueses, de la CIA y de Sudáfrica.

El MPLA, a mediado de 1975, ocupaba 12 de las 16 provincias del país y todo hacía indicar que llegaría fácil a la meta del 11 de noviembre, Día de la Independencia.

En agosto, fuerzas zairenses se unieron al FNLA para lanzar una ofensiva por el norte de Angola, mientras tropas sudafricanas entraron por el sur y tomaron las represas de Calueque y Ruacana, 30 kilómetros dentro del país.

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El impulso de la ayuda cubana se efectúa a principios de agosto de 1975, cuando una misión de siete miembros, encabezada por el comandante Raúl Díaz Argüelles, llega a Luanda, donde fue recibida por Agostinho Neto. 

Después de evaluar el informe de la misión, el Gobierno cubano autoriza el envío de un grupo de asesores que entrenarían a miles de angolanos en unos seis meses.

A mediados de agosto, Díaz Argüelles regresaba a Luanda para informar a Neto que, en vez de los cien hombres solicitados, Cuba enviaría 480 para cuatro Centros de Instrucción Revolucionaria (CIR), además del grupo que quedaría en Luanda, y en el que él fungiría como jefe de la Misión Militar Cubana en Angola (MMCA). Neto y sus colaboradores estuvieron inmediatamente de acuerdo.

A fines de septiembre solo habían llegado a Angola cerca de 50 miembros del MMCA. Por esa fecha, dos aviones cubanos llevaron a 142 instructores hacia Angola, mientras, entre el 16 y el 20 de ese mes, los buques Vietnam, La Plata y Coral Island zarparon desde La Habana con 300 hombres, equipos y avituallamiento para los cinco grupos que estarían en Cabinda, N‘ Dalatando, Benguela y Saurimo, y el de la jefatura de la Misión Militar en Luanda.

Entre los días 2 y 3 de noviembre, en Catengue, instructores cubanos y alumnos angolanos del CIR de Benguela intentan detener la columna blindada Zulu sudafricana, pero ante la superioridad numérica y medios del enemigo deben retirarse. En ese violento encuentro se derrama por primera ocasión sangre cubana y angolana. 

Ante el conocimiento de la poderosa invasión sudafricana por el sur y zairense por el norte, que podría aniquilar las fuerzas revolucionarias de la Isla, en una larga reunión desarrollada desde el atardecer  del 4 y la madrugada del 5 de noviembre de 1975 encabezada por el Comandante en Jefe Fidel Castro Ruz, y tras la solicitud del presidente del MPLA, Agostinho Neto, la dirección del Gobierno cubano decidió el envío de tropas especiales para enfrentar la agresión. 

Se inició así la famosa e histórica Operación Carlota, denominada de esa forma para rendir homenaje a la negra del mismo nombre, esclava de origen africano que el 5 de noviembre de 1843 murió en rebeldía en Cuba tras alzarse con un grupo de esclavos en el antiguo ingenio Triunvirato, ubicado en la provincia de Matanzas.

Primeramente, por la urgencia de que las fuerzas invasoras se acercaban a la capital angolana, fueron enviados alrededor de 650 hombres de las Tropas Especiales del Ministerio del Interior (Minint) y un regimiento de artillería de las Fuerzas Armadas Revolucionarias que reforzarían las fuerzas cubanas.

El 9 de noviembre arriba a Luanda por vía aérea la primera compañía del batallón reforzado de tropas especiales del Minint, apoyados por pelotones de morteros 82 mm de las FAR, junto con medios antitanques, y al siguiente día, tropas de las FAPLA respaldadas por una veintena de asesores cubanos que manipulaban varios BM-21 (lanzacohetes múltiples enviados desde La Habana) detenían el avance de las fuerzas agresoras en Quifangondo, 20 kilómetros al norte de Luanda. Comenzaba la debacle de los invasores contra el pueblo angolano.

El refuerzo llegó en los viejos aviones Britannia de Cubana de Aviación, que debían hacer escalas para abastecerse en Nassau y en Brazzaville, conducidos por valerosos pilotos cubanos que realizaron en total 101 misiones. Por barco se movía hacia el lugar un regimiento de artillería de las FAR, viajes que fueron incrementándose en razón de la urgencia de la situación hasta convertirse en un largo convoy de buques mercantes que conducían armamento y hombres en número suficiente para ganar la guerra. 

De noviembre de 1975 a marzo de 1976 arribaron a Angola alrededor de 36 mil internacionalistas fuertemente armados.

Tras detener al enemigo en Quifangondo, fuerzas angolanas y cubanas, en cruentos y decisivos combates, se lanzaron a la ofensiva contra los zairenses por el norte y contra los racistas sudafricanos por el centro-sur del país. 

La derrota de Quifangondo dejó anonadados y aterrorizados a los agresores del FNLA, zairenses, mercenarios blancos y asesores sudafricanos.

En los frentes Central y Sur se sucedieron constantes y enconadas batallas contra las fuerzas Zulu y Foxbat sudafricanas, entre las que sobresalió, entre otras, la de Ebo y Morro de Tonga. Para muchos militares e historiadores, la guerra se decidió en Ebo, pues si el enemigo rompía la línea de defensa establecida, hubiera sido muy difícil detener su avance hacia Luanda. Fue una batalla donde demostró su gran capacidad de jefe el Primer Comandante Raúl Díaz Argüelles, quien posteriormente, el 11 de diciembre de 1975, murió al chocar con una mina el vehículo de exploración BRDM-2 en que viajaba.

El 27 de marzo de 1976, las tropas cubano angolanas llegaron al puesto fronterizo con la Namibia ocupada, y el 1ro. de abril se efectuó un encuentro con una delegación sudafricana. 

El entonces Primer Comandante (así eran los grados cubanos de la época) Leopoldo Cintra Frías (Polo), en nombre del MPLA, firmó con los militares sudafricanos el acuerdo que tendía a establecer el respeto de las fronteras violadas por Pretoria. 

La primera parte de la Operación Carlota (que por las constantes agresiones de Sudáfrica y ha solicitud del MPLA se extendió hasta julio de 1989 tras la derrota de las tropas racistas en Cuito Cuanavale) había tenido un rotundo éxito y desde Cabinda hasta Cunene, Angola era un solo país, un solo pueblo. 

La victoria cubano-angolana-namibiana contra las tropas sudafricanas en Cuito Cuanavale abrió el camino para la aplicación de la Resolución 435 de Naciones Unidas, que dio paso a la independencia de Namibia y posteriormente a la caída del régimen racista en Sudáfrica. 

Durante esos años, alrededor de 300 mil militares y 50 mil civiles cubanos participaron en la epopeya. Un poco más de dos mil perdieron la vida en la contienda, cuyos restos fueron repatriados a Cuba el 7 de diciembre de 1989 durante la denominada Operación Tributo.

El 25 de mayo de 1991, con el regreso de los últimos 500 militares cubanos que permanecían en Angola, concluía la Operación Carlota. Y como había dicho en 1976 el General de Ejército Raúl Castro Ruz: 

«De Angola nos llevaremos la entrañable amistad que nos une a esa heroica nación, el agradecimiento de su pueblo y los restos mortales de los queridos hermanos caídos en el cumplimiento del deber».